文献类型： 中文期刊

作者： 孙永佳 ¹ ; 周军 ¹ ; 李学强 ² ; 孙宜田 ³ ; 张志起 ³ ; 陈刚 ³ ;

作者机构： 1.山东大学机械工程学院

2.山东思代尔农业装备有限公司

3.山东省农业机械科学研究院

关键词： 马铃薯联合收获机;车身调平系统;模糊PID算法;仿真;试验

期刊名称： 农业机械学报

ISSN：

年卷期： 2020 年 0s1 期

页码：

收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD

摘要： 针对马铃薯联合收获机作业时车身不能随地形起伏变化自适应平衡,导致作业安全性低、收获损伤大、收获品质差的问题,设计了一种马铃薯联合收获机车身调平系统,该系统采用融合一阶惯性滤波的倾角传感器监测车身横向倾斜角度,干扰和抖动被有效抑制;通过车身调平机构动力学分析,建立了系统的数学模型;采用基于一阶惯性滤波的模糊PID算法控制比例阀驱动升降液压缸运动,从而实现马铃薯联合收获机车身自动调平.对车身调平系统进行仿真分析,结果表明:与传统PID算法相比,模糊PID具有更好的控制性能,系统调节时间缩短51.77%,上升时间缩短53.57%,最大超调量减小6.25%;对整机控制系统进行静态和动态试验测试,结果表明:在坡度-10°~10°范围内,系统自动调平时间小于4 s,最大调平误差小于1°;车身在倾斜角10°工况下,使用模糊PID控制算法自动调平时间缩短约50%,静态试验结果与仿真分析结果相符;在起伏变化较大的路面以速度3.6 km/h行驶时,车身倾斜角误差控制在±3°以内,较好地实现了马铃薯联合收获机车身自动调平控制,满足实际作业需求.