文献类型： 中文期刊
作者： 魏逸飞 1 ; 李青龙 1 ; 孙宜田 1 ; 孙永佳 1 ; 侯加林 1 ;
作者机构： 1.山东省农业机械科学研究院;山东农业大学机械与电子工程学院
关键词： 果园机器人;导航;全球导航卫星系统;激光雷达;信息融合
期刊名称： 农机化研究
ISSN： 1003-188X
年卷期： 2023 年 45 卷 10 期
页码： 55-61+69
收录情况： 北大核心
摘要： 针对果园环境中GNSS信号易被遮挡的问题，研制了基于GNSS和激光雷达的果园机器人导航系统，实现了机器人在果园环境下感知定位、地图构建以及自主导航的功能。系统通过GNSS和激光雷达获取机器人位姿和果园环境，运用Cartographer算法构建果园地图，运用卡尔曼滤波融合GNSS和激光雷达数据，通过里程计辅助方法去除了机器人运动畸变，并根据构建的果园地图规划了机器人路径，完成了机器人自主导航。试验结果表明：速度为0.2、0.5、0.8m/s时，机器人导航的横向平均偏差小于11cm,标准差小于2.5cm;纵向平均误差小于10cm,标准差小于2.5cm。机器人实际路径与规划路径的横向平均偏差小于11cm,标准差小于2.5cm,满足了机器人在果园环境中的自主导航定位要求。
- 相关文献
[1]信息融合技术在智能温室控制系统中的应用. 段乃彬,孔素萍,张文兰,李群,戴双. 2008
[2]基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测. 李秀智,彭小彬,方会敏,牛萌萌,康建明,荐世春. 2020
作者其他论文 更多>>
-
我国山药机械化收获技术研究进展
作者：欧阳蕾;李维华;焦伟;吴东辉;侯加林
关键词：山药;收获机械;传动系统;开沟系统;土壤翻振机构
-
气力离心组合式小麦精量排种器设计与试验
作者：侯加林;马端旭;李慧;张智龙;周纪磊;史嵩
关键词：小麦精量排种器;气力离心组合式;DEM-CFD;正交试验
-
农业机械先进技术采纳行为影响因素研究
作者：王扬光;叶宗照;孙宜田;王波
关键词：农业机械;动力换挡;采纳行为;logistic回归模型
-
纽扣式压力补偿灌水器结构优化与性能分析
作者：侯加林;张二鹏;孙宜田;张亮;周凯
关键词：灌水器;优化;压力补偿;水力性能;瞬态数值模拟;双向流固耦合;正交试验;流态指数
-
水肥一体化系统首部研究现状与展望
作者：何青海;郑磊;褚幼辉;窦青青;慈文亮;孙宜田
关键词：水肥一体化系统首部;旁通式施肥机;预混式施肥机;单机控制;云端控制
-
水肥一体化技术在苹果园中的应用研究
作者：窦青青;何青海;孙永佳;孙宜田
关键词：水肥一体化;苹果园;模式选择
-
基于ARM的农机作业信息远程传输系统设计
作者：孙永佳;窦青青;张波;孙宜田;沈景新
关键词：农机监管;远程传输;作业信息补传;无线通信
