科研产出
基于GNSS和激光雷达的果园机器人导航系统研究
《农机化研究 》 2023 北大核心
摘要：针对果园环境中GNSS信号易被遮挡的问题，研制了基于GNSS和激光雷达的果园机器人导航系统，实现了机器人在果园环境下感知定位、地图构建以及自主导航的功能。系统通过GNSS和激光雷达获取机器人位姿和果园环境，运用Cartographer算法构建果园地图，运用卡尔曼滤波融合GNSS和激光雷达数据，通过里程计辅助方法去除了机器人运动畸变，并根据构建的果园地图规划了机器人路径，完成了机器人自主导航。试验结果表明：速度为0.2、0.5、0.8m/s时，机器人导航的横向平均偏差小于11cm,标准差小于2.5cm;纵向平均误差小于10cm,标准差小于2.5cm。机器人实际路径与规划路径的横向平均偏差小于11cm,标准差小于2.5cm,满足了机器人在果园环境中的自主导航定位要求。
关键词： 果园机器人 导航 全球导航卫星系统 激光雷达 信息融合
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信息融合技术在智能温室控制系统中的应用
《生命科学仪器 》 2008
摘要：多传感器信息融合技术是一种现代的信息处理技术,此项技术在智能控制系统中有广阔的应用前景,本文首次将多传感器信息融合技术应用到智能温室控制系统中。详细介绍了多传感器信息网络的构建原则和系统的硬件结构,并讨论了多传感器信息数据融合的几种模型结构。
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