基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测

李秀智; 彭小彬; 方会敏; 牛萌萌; 康建明; 荐世春; 《农业机械学报 》 2020 EI 北大核心 CSCD

摘要：为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法.首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的边缘中,根据均值法提取特征点,采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合,以提高导航路径的检测精度.实验表明,与Hough变换相比,本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度,导航路径的检测率可达93.8%,比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点.

关键词： 植保机器人 导航 垄行检测 图像处理 特征点提取 RANSAC算法