文献类型： 中文期刊
作者： 李秀智 1 ; 彭小彬 1 ; 方会敏 2 ; 牛萌萌 2 ; 康建明 2 ; 荐世春 2 ;
作者机构： 1.北京工业大学信息学部
2.山东省农业机械科学研究院
关键词： 植保机器人;导航;垄行检测;图像处理;特征点提取;RANSAC算法
期刊名称： 农业机械学报
ISSN： 1000-1298
年卷期： 2020 年 51 卷 009 期
页码： 40-46
收录情况： EI ; 北大核心 ; CSCD
摘要： 为实现植保机器人精准自主导航和提高路径检测的精度、可靠性,提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法.首先,采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割;继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰;最后,在垄行的边缘中,根据均值法提取特征点,采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法进行直线拟合,以提高导航路径的检测精度.实验表明,与Hough变换相比,本文垄行中心线检测方法具有更高的检测精度,导航路径的检测率可达93.8%,比未使用RANSAC算法提高了18.8个百分点.
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