一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析

朱松松; 郭宗和; 崔荣江; 杨启志; 《机械科学与技术 》 2014 北大核心 CSCD

摘要：基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。

关键词： 并联机构 运动学 奇异位形 工作空间