《机械科学与技术
》
2014
北大核心
CSCD
摘要：基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。
关键词：
并联机构
运动学
奇异位形
工作空间
《机床与液压
》
2014
北大核心
摘要：以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究,对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析;以工作空间最大为目标函数,给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件,优化出最佳参数值;最后研究了该机构在减振平台上的应用,并进行了运动学仿真,结果表明:该机构具有良好的减振性能,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据。
关键词：
并联机构
雅克比矩阵
工作空间
减震平台
