3-PRPS并联机构的位置正解及应用研究

郭宗和; 朱松松; 崔荣江; 杨启志; 《中国机械工程 》 2013 北大核心 CSCD

摘要：以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解。基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反解。对正反解的研究结果进行了数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。最后,研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用,并进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构具有良好的减振性能。

关键词： 并联机构 封闭解 正反解 应用