3-RPC机构的安全工作空间设计

崔荣江; 郭宗和; 张华; 马继春; 《机床与液压 》 2015 北大核心

摘要：影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。

关键词： 并联机构 安全工作空间 奇异位型