文献类型： 中文期刊
作者： 崔荣江 1 ; 郭宗和 1 ; 张华 1 ; 马继春 1 ;
作者机构： 1.山东省农业机械科学研究院;山东理工大学机械工程学院
关键词： 并联机构;安全工作空间;奇异位型
期刊名称： 机床与液压
ISSN： 1001-3881
年卷期： 2015 年 05 期
页码： 103-106+111
收录情况： 北大核心
摘要： 影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。
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