文献类型： 中文期刊

作者： 张庆怡 ¹ ; 顾宝兴 ² ; 姬长英 ² ; 方会敏 ² ; 郭俊 ² ; 沈文龙 ³ ;

作者机构： 1.南京农业大学工学院;山东省农业机械科学研究院

2.;南京农业大学工学院;山东省农业机械科学研究院

3.;南京农业大学工学院;山东省农业机械科学研究院;

关键词： 采摘机器人;预分级;在线实时分级;机器视觉;图像处理算法;综合分级

期刊名称： 华南农业大学学报

ISSN： 1001-411X

年卷期： 2017 年 04 期

页码： 117-124

收录情况： 北大核心 ; CSCD

摘要： 【目的】根据苹果采摘机器人结构和作业特点设计与其配套的在线分级系统,满足实时分级需求。【方法】通过预分级机构剔除果径在等级外的苹果,减少视觉分级的无用功;利用力传感器获取苹果质量信息并确定质量等级;通过机器视觉技术实现苹果大小和腐烂面积的检测;借助Matlab和VS2008开发图像处理算法和界面控制程序;构建基于CAN总线的分布式控制网络。对苹果进行综合分级试验。【结果】苹果实际直径与检测直径的决定系数为0.990 3,实际质量与检测质量的决定系数为0.999 6,实际腐烂面积与检测腐烂面积的决定系数为0.985 5,综合分级成功率可以达到89.71%,连续分级时单果平均分级时间为2.89 s。【结论】该分级系统工作稳定,方便扩展,有较高的分级效率和分级精度,可以满足采摘机器人的实时分级需求。