基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法

尹涛; 任德良; 吴孟; 于修刚; 高强; 韩兴昌; 《拖拉机与农用运输车 》 2024

摘要：为提高拖拉机田间作业路径跟踪控制的精度，本研究提出了一种基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法。首先，建立拖拉机两轮动力学模型；然后，结合非线性积分滑模面和快速终端滑模趋近律设计拖拉机路径跟踪控制器，减小了传统滑模控制普遍存在的抖振和稳态误差，使用李雅普诺夫判据检验了控制器的稳定性。通过Matlab/Simulink建立了拖拉机路径跟踪仿真模型，对所提方法进行路径跟踪仿真试验。试验结果表明，拖拉机曲线路径跟踪的最大横向偏差为0.011 m,满足拖拉机跟踪田间作业路径的精度需求。

关键词： 路径跟踪控制 拖拉机 快速终端滑模 非线性积分