一种新型4自由度并联机构的参数优化及其应用研究

杨明星; 郭宗和; 王德军; 崔荣江; 《机床与液压 》 2014 北大核心

摘要：以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究,对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析;以工作空间最大为目标函数,给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件,优化出最佳参数值;最后研究了该机构在减振平台上的应用,并进行了运动学仿真,结果表明:该机构具有良好的减振性能,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据。

关键词： 并联机构 雅克比矩阵 工作空间 减震平台